滤波算法完全笔记 —— 滑动平均 + 一阶/二阶卡尔曼（STM32 标准库）

一、为什么需要滤波？先建立直觉传感器读出来的数据从来不是"干净"的。你以为 ADC 读到的是这个： 电压值 │ ___________ │ / \ │_______/ \________ └─────────────────────────────→ 时间 实际读到的是这个： 电压值 │ . . . . . . │ . . . . . . . │. . . . └─────────────────────────────→ 时间 噪声来源： 电源抖动（开关电源纹波） ADC 量化误差（12位ADC精度是 VDD/4096 ≈ 0.8mV） PCB 走线耦合（高频数字信号串入模拟信号） 传感器自身热噪声 振动（加速度计、压力传感器） 电磁干扰（马达、继电器动作时）三种滤波算法对比——先看全局┌──────────────────┬──────────────────────┬──────────────────────┬────────────────────┐ │ 算法 │ 延迟 │ 计算量 │ 适合场景 │ ├──────────────────┼──────────────────────┼──────────────────────┼────────────────────