告别卡顿虚拟机！WSL2 安装 Ubuntu20.04+ROS 教程（2026 最新版，零基础适配）

前言对于机器人专业的初学者想要学习 ROS 开发却不想重装 Linux 双系统、不想配置笨重的虚拟机WSL2Windows 子系统是目前最优的解决方案。它能让你在 Windows 系统中直接运行原生 Linux 环境性能接近原生系统文件互通方便完全满足 ROS 学习和基础开发需求。本文面向零基础纯小白从概念科普、环境搭建、报错排查到 ROS 安装全程步骤化讲解照着做就能 100% 成功搭建出可用的 ROS 开发环境。第一章 基础概念扫盲先搞懂 WSL、Ubuntu、ROS 是什么很多新手第一步就被各种名词绕晕这一节用最通俗的话讲清三者的关系与作用。1.1 三个核心概念1WSL 是什么WSL 全称Windows Subsystem for Linux适用于 Linux 的 Windows 子系统是 Windows 系统自带的官方功能组件。它不是操作系统而是一个「桥梁 / 运行平台」作用让 Windows 不用装双系统、不用开 VMware 虚拟机就能直接运行 Linux 系统我们在 PowerShell 中输入的所有wsl开头的命令都是在管理这个平台2Ubuntu 是什么Ubuntu 是一款主流的Linux 操作系统发行版和 Windows、macOS 属于同一层级。它是真正的 Linux 系统拥有独立的文件系统、命令终端、软件包管理工具apt我们安装的Ubuntu-20.04就是跑在 WSL2 平台上的一个 Linux 系统实例后续所有 ROS 相关命令都必须在 Ubuntu 终端中执行3ROS 是什么ROS 全称Robot Operating System机器人操作系统但注意它不是真正的操作系统。它是一套跑在 Linux主要是 Ubuntu上的机器人开发框架 / 工具集必须依赖 Ubuntu 才能运行提供了机器人开发需要的节点通信、硬件驱动、算法包、可视化工具RViz、Gazebo相当于机器人领域的专业开发 SDK是学习机器人技术的必备工具1.2 三者的层级关系从上到下依次依赖缺一不可最底层Windows 系统你的电脑主系统第二层WSL2 组件Windows 提供的 Linux 运行平台----桥梁第三层Ubuntu 20.04真正的 Linux 操作系统第四层ROS 安装在 Ubuntu 中的机器人开发工具第二章 WSL2 环境安装与配置2.1 前置条件检查WSL2 有两个硬性要求缺一不可CPU 硬件虚拟化已开启Windows 版本支持Win10 2004 以上 / Win11 全版本检查虚拟化是否开启同时按Ctrl Alt Delete然后打开「任务管理器」切换到「性能」选项卡 → 点击左侧「CPU」查看右侧信息中的「虚拟化」字段显示已启用直接进入下一步显示已禁用需要重启电脑进 BIOS 开启BIOS 开启虚拟化方法已开启就跳过重启电脑开机黑屏时连续按对应按键进入 BIOS台式机一般按Del键联想按F2部分机型需同时按 Fn戴尔按F2惠普按F10华硕按F2或Del在 BIOS 中找到对应选项并设置为EnabledIntel CPUIntel Virtualization Technology (VT-x)AMD CPUSVM Mode / AMD-V设置完成后按F10保存并重启进入系统后再次在任务管理器中确认虚拟化已启用。如果在BIOS找不到相关设置可以去网上搜索解决方法有很多2.2 启用 Windows 系统组件打开「Windows PowerShell (管理员)」/「终端 (管理员)」依次执行以下两条命令启用 WSL 和虚拟机平台dism.exe/online/enable-feature/featurename:Microsoft-Windows-Subsystem-Linux/all dism.exe/online/enable-feature/featurename:VirtualMachinePlatform/all命令执行完成后必须重启电脑让系统功能生效。2.3 安装 WSL2 内核并设置默认版本重启电脑后再次打开管理员 PowerShell执行命令安装 WSL 核心组件wsl--install--no-distribution设置全局默认使用 WSL2wsl--set-default-version 2执行无报错即说明 WSL2 基础环境搭建完成有报错就去网上搜索解决方法或者问AI工具第三章 Ubuntu 20.04 安装与初始化WSL2 环境就绪后我们安装真正的 Linux 系统。3.1 安装 Ubuntu 20.04为什么选择 20.04 版本ROS1 的最终版本 Noetic 仅官方支持 Ubuntu 20.04教程资料最丰富新手踩坑最少安装步骤打开管理员 PowerShell执行wsl--install-d Ubuntu-20.04等待系统自动下载并安装完成后会自动弹出 Ubuntu 终端。3.2 初始化 Ubuntu首次打开 Ubuntu 终端会提示你设置用户名和密码输入自定义用户名全小写英文比如nvidia回车输入密码输入时屏幕不显示字符属于正常现象比如nvidia回车再次输入密码确认回车设置完成后你就正式进入 Linux 系统了。3.3 WSL 与 Windows 的文件互通这是 WSL 最方便的特性之一在 Ubuntu 中访问 Windows 文件Windows 的所有磁盘都挂载在/mnt/目录下比如 C 盘路径为/mnt/c/D 盘为/mnt/d/。在 Windows 中访问 Ubuntu 文件打开文件资源管理器地址栏输入\\wsl$回车即可看到 Ubuntu 系统的所有文件。第四章 ROS Noetic 安装小鱼一键安装法ROS 官方安装步骤繁琐且国内网络容易失败。我们使用国内开发者「小鱼」的一键安装脚本自动换源、自动配置环境成功率接近 100%。注意Ubuntu 20.04 对应 ROS1 的Noetic版本不要选错成 MelodicMelodic 仅适配 Ubuntu 18.04。要使用小鱼的一键安装系列需要下载一个脚本然后执行这个脚本进行ROS的安装与环境的配置此脚本还可以安装很多工具具体可以看鱼香大佬的说明 4.1 执行一键安装脚本所有操作都在Ubuntu 终端中执行下载脚本并且执行脚本输入以下命令并回车wgethttp://fishros.com/install-Ofishros.fishros输入你的 Ubuntu 密码回车进入工具菜单然后就会看见选择安装界面小鱼脚本除了安装ROS还可以支持很多工具安装这里我们选择1ROS安装。4.2 具体步骤选择安装选项按照终端提示依次输入对应数字并回车第一步输入1选择「一键安装ROS (支持 ROS 和 ROS2, 树莓派 Jetson)」第二步输入1选择「更换系统源再继续安装」强烈建议更换避免下载失败第三步输入2选择「更换系统源并且清理第三方源」第四步输入1选择「自动测速选择最快的源」我推荐选择中科大镜像源清华的容易被封第五步选择 ROS 版本输入noetic(ROS1)对应的数字脚本会自动适配你的系统一般为 1 号选项第六步选择安装类型输入1选择「桌面版」功能最全包含 RViz、Gazebo 等可视化工具适合学习耐心等待下完即可看到「安装成功」的提示就说明 ROS Noetic 已经安装到你的 Ubuntu 系统中了。4.3 验证 ROS 是否安装成功新开一个 Ubuntu 终端必须新开环境变量才会生效输入命令roscore如果终端正常启动显示started roslaunch server、ros_comm version等信息说明 ROS 安装完全成功。按Ctrl C可以停止运行。4.4 配置 rosdep可选编译源码必备rosdep是 ROS 的依赖管理工具后续编译 ROS 功能包时需要用到。官方原版国内网络无法使用我们安装小鱼适配的国内版rosdepc。再次执行小鱼脚本wgethttp://fishros.com/install-Ofishros.fishros输入数字3选择「一键配置:rosdep」然后选择中科大的镜像源等待安装完成后执行命令验证rosdepc update显示更新成功即可。后续使用时将官方教程中的rosdep替换为rosdepc即可。4.6 入门测试运行小海龟示例ROS 自带经典的小海龟示例是新手必跑的第一个程序用来验证 ROS 通信机制是否正常。第一个ubuntu终端启动 ROS 核心roscore新开第二个ubuntu终端启动小海龟仿真器rosrun turtlesim turtlesim_node此时会弹出一个小海龟窗口。新开第三个ubuntu终端启动键盘控制节点rosrun turtlesim turtle_teleop_key选中第三个终端按键盘方向键就能控制小海龟移动说明 ROS 环境完全可用。总结通过 WSL2 Ubuntu 20.04 ROS Noetic 的组合你已经拥有了一套完整的机器人开发环境。相比于传统虚拟机WSL2启动更快、资源占用更低、文件互通更方便非常适合入门学习和日常开发。后续学习可以从 ROS 基础概念、话题通信、服务通信开始逐步进阶到导航、建图、机械臂控制等内容祝学习顺利ros1学习可以看下面的学习教程ROS1学习笔记-CSDN博客