36.CODESYS/TwinCAT 通用！模块化 PLC 物料分拣 ST 完整源码｜可直接落地 摘要可编程逻辑控制器（PLC）是工业自动化系统的核心控制单元。本文从工程实践角度出发，以IEC 61131-3标准的结构化文本（ST）语言为主线，系统阐述PLC的硬件架构、扫描周期机制、数据类型体系、程序组织单元（POU）等核心原理。通过一个完整的物料分拣控制系统案例，展示从需求分析、I/O映射、状态机设计到代码实现的完整开发流程。提供可直接运行的ST代码，并深入解析常见陷阱与优化策略。本文适合具备基础电气知识的自动化工程师，帮助读者建立从理论到落地的完整知识体系。应用场景PLC广泛应用于以下工业控制领域：生产线自动化：传送带控制、机械手联动、物料分拣过程控制：温度/压力/流量PID调节、批次控制能源管理：水泵站自动调度、空压机群控安全系统：急停联锁、光栅保护、安全门监控楼宇自动化：电梯控制、暖通空调、照明系统以本文案例的物料分拣系统为例，典型场景包括：快递包裹自动分拣、食品加工中的颜色/重量分选、汽车零部件装配线的工件分流。系统通常由传感器（光电开关、电感式接近开关）、执行器（气缸、变频电机、电磁阀）和PLC控制器构成。核心原理1. PLC硬件架构PLC由中央处理单元（CPU）、存储器（RAM/ROM）、输入输出模块（I/O）、电源模块和通信接口组成。CPU执行用户程序，周期性地读取输入状态、执行逻辑运算、更新输出状态。I/O模块分为数字量（DI/DO）和模拟量（