伯克利 2026 TMECH 论文：基于Tekceleo 超声波压电电机搭建 MRI 串联弹性执行器

一、MRI 机器人驱动核心技术痛点3T 磁共振腔内介入机器人研发存在两大硬件瓶颈常规步进、直流电机含有铁磁材质置入强磁场环境会产生大面积图像伪影干扰扫描成像搭配齿轮传动机构存在传动背隙、响应滞后难以搭建高精度串联弹性执行器SEA完成生物组织柔顺力控交互大幅限制 MRI 引导微创手术机器人算法迭代。2026 年 IEEE/ASME Transactions 发布编号 11397855 顶刊论文加州伯克利团队推出紧凑型 MRI 兼容 SEA 模组整套力控驱动核心采用 Tekceleo 超声波压电电机 WLG-75-R为无磁力控医疗机器人提供标准化硬件路径。二、IEEE 11397855 论文 SEA 模组核心设计整套串联弹性执行器采用传动式力感知架构在减速箱体与 WLG-75-R 电机壳体之间布置 4 组标准化压缩弹簧依托 Tekceleo 压电电机直驱特性消除齿轮间隙。硬件实测模组峰值输出扭矩可达 0.96 N・m最大输出角速度 5.2 rad/s配套基于扰动观测器的专用扭矩控制器在高低阻抗物体交互工况下稳态误差控制在额定扭矩 2.5% 以内5% 调节时间仅 0.05s整套设备可在 3T 磁共振环境全程稳定运行无成像干扰。方案可落地的关键在于 Tekceleo WLG-75-R 压电电机无磁原生硬件架构。三、Tekceleo 超声波压电电机WLG-75-R核心硬件优势作为 Tekceleo 压电电机系列大扭矩主力型号WLG-75-R 专为强磁场、高精度力控科研场景开发全域无磁构造运行磁特征低于 3nT原生适配 3T 磁共振设备无需额外电磁屏蔽改造行波压电直驱结构取消齿轮减速机构不存在传动背隙响应速度500μs满足 SEA 高频柔顺力控闭环需求75mm 紧凑机身额定功率 12W峰值扭矩 1.2N・m内置位置、速度双编码器原生支持高精度闭环控制WLG 全系列模块化选型WLG-20-R/WLG-30-R/WLG-75-R配套标准化评估套件、STM32 控制器与开源调试软件缩短机器人整机集成开发周期。四、学术与工程落地场景当前 Tekceleo 压电电机已进入全球 30 余所顶尖高校实验室累计产出 44 篇同行评审学术论文覆盖伯克利、伦敦大学、台湾大学、MIT 等机构同时作为欧盟 PROMI 磁共振机器人专项指定驱动硬件。除 MRI 介入 SEA 执行器开发外还适配航天微小卫星姿态定位、精密光机校准、微创导管机器人、具身柔顺抓取数据集采集等研发项目。完整顶刊论文查阅https://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/11397855欢迎关注 “欣佰特科技” 持续为大家带来 “具身智能领域” 前沿技术及应用详情可邮件咨询salescnbestec.com