RA8D2 ELC事件链接控制器：硬件自动化与低延迟响应的核心配置

1. 事件链接控制器ELC核心概念与RA8D2架构解析在嵌入式系统尤其是对实时性要求苛刻的工业控制、电机驱动或高速数据采集应用中传统的“中断-响应”模式有时会成为性能瓶颈。每一次中断都意味着CPU需要保存现场、跳转执行、恢复现场这个过程虽然快但在高频事件或需要极低延迟响应的场景下其开销和延迟就变得不可忽视。事件链接控制器Event Link Controller, ELC正是为了解决这个问题而生的硬件利器。简单来说ELC就像是一个硬件级的“事件路由器”或“自动触发器”。它允许你将一个硬件模块我们称之为“事件源”产生的特定事件信号直接连接到另一个硬件模块“事件目标”的触发输入端整个过程完全在硬件层面完成无需CPU介入。例如你可以配置一个通用定时器GPT的周期匹配事件直接触发模数转换器ADC启动一次转换或者让ADC转换完成事件直接触发数模转换器DAC输出一个电压同时通过直接内存访问控制器DTC将转换结果搬运到内存。这一连串操作在硬件层面自动、连续地发生CPU在此期间可以安心处理其他任务甚至进入低功耗睡眠模式系统效率和实时性得到质的提升。瑞萨电子的RA8D2微控制器基于高性能的Arm® Cortex®-M85内核其ELC功能尤为强大和灵活。它支持多达53个事件链接设置寄存器ELSRn能够将大量内部外设事件如ADC、GPT、DTC、I3C等相互链接或链接到特定的I/O端口操作上。理解ELC的运作关键在于把握三个核心要素事件源、事件链接寄存器和事件目标。事件源就是能够产生事件信号的模块比如ADC转换结束、GPT计数器匹配、DTC传输完成等。在RA8D2的用户手册中每个事件源都有一个唯一的“事件编号”Event Number例如ADC组0扫描结束中断的事件编号是0x34D。这个编号是配置ELC时的关键索引。事件链接寄存器ELSRn是ELC的核心配置单元。每个ELSRn寄存器对应一个可以被触发的事件目标模块例如GPT0、ADC16H单元等。你需要在这个寄存器中写入你想要链接到该目标的事件源编号。一个事件源可以同时链接到多个目标但一个目标在某一时刻通常只能响应一个事件源除非目标模块本身支持多路触发输入但这需要查看具体模块手册。事件目标就是接收事件信号并执行预设操作的模块。RA8D2的ELC支持丰富的事件目标操作包括但不限于启动/停止/清零GPT计数、启动DAC转换、触发I/O端口电平翻转或锁存输入状态、启动I3C操作、启动ADC转换以及启动DTC数据传输。在开始具体配置之前我们必须先理解RA8D2为ELC引入的两个重要安全与权限管理概念安全属性Security Attribution和特权属性Privilege Attribution。这对于构建具备TrustZone®安全特性的系统至关重要。安全属性决定了某个ELC寄存器是处于安全Secure状态还是非安全Non-secure状态。这由ELCSARA、ELCSARB、ELCSARC这三个安全属性寄存器控制。例如ELCSARA.ELCR位为0表示ELCR寄存器是安全资源为1则是非安全资源。非安全状态的软件无法访问安全状态的寄存器。这种机制可以保护关键的事件链接配置不被非安全世界的恶意或错误代码篡改。特权属性则决定了在非安全世界中对寄存器的访问是否需要特权Privileged模式。这由ELCPARA、ELCPARB、ELCPARC这三个特权属性寄存器控制。例如ELCPARA.ELCR位为0表示ELCR寄存器在非安全世界仅允许特权模式访问为1则允许非特权用户模式访问。这为在非安全世界运行的操作系统如FreeRTOS提供了更精细的权限控制。这两个层面的保护共同构成了RA8D2 ELC的访问控制矩阵是进行稳健系统设计的基础。所有ELC的安全与特权属性寄存器本身都受写保护寄存器PRCR_S/PRCR_NS保护修改前需要先解锁这又增加了一层安全性。2. ELC寄存器安全与特权属性深度配置指南配置ELC的第一步往往不是直接去设置事件链接而是规划并配置好整个ELC模块的安全域和访问权限。这一步决定了你的系统架构是否稳固特别是在混合了安全关键代码和普通应用代码的复杂项目中。RA8D2通过三组寄存器来精细化管理ELC所有功能寄存器的安全与特权属性理解它们的位域映射是正确配置的前提。2.1 安全属性寄存器ELCSARA/B/C详解与配置策略安全属性寄存器用于划分ELC资源的安全世界Secure World和非安全世界Non-secure World。在使能了TrustZone的系统中这是隔离关键驱动和普通应用的关键。ELCSARA (Security Attribution Register A)主要控制ELC的核心控制寄存器以及软件事件生成寄存器。ELCR (Bit 0): 控制ELC控制寄存器ELCR本身的安全属性。ELCR.ELCON位是ELC的总开关将其设为安全属性可以防止非安全世界意外关闭所有事件链接。ELSEGR0-3 (Bits 4-1): 分别控制四个软件事件生成寄存器ELSEGR0-3的安全属性。软件事件生成寄存器允许CPU通过写操作直接产生一个事件信号来触发链接这在测试或由软件发起硬件操作链时非常有用。将ELSEGR设为安全属性可以确保只有安全世界的可信代码才能发起这类硬件触发。ELCSARB 和 ELCSARC这两个寄存器以位域形式集中控制了所有53个事件链接设置寄存器ELSRn的安全属性。它们的位映射关系需要仔细对照ELCSARB: 管理ELSR0-7, ELSR12-17, ELSR19-27, ELSR30-31。Bits [7:0] 对应 ELSR[7:0]Bits [17:12] 对应 ELSR[17:12]Bits [27:19] 对应 ELSR[27:19]Bits [31:30] 对应 ELSR[31:30]ELCSARC: 管理ELSR32-52。Bits [20:0] 对应 ELSR[52:32]这种非连续的位域映射初看有些复杂其设计很可能是为了匹配芯片内部总线的地址映射或硬件模块分组。一个非常重要的实操要点是这些寄存器中未使用的位标记为“—”必须写入0读取值也为0。在编程时我们通常采用“读-修改-写”Read-Modify-Write的方式来设置特定位避免影响其他位。但由于这些寄存器受PRCR_S写保护操作流程必须是1) 解锁PRCR_S中对ELC的写保护位2) 读取ELCSARx寄存器3) 使用位操作如清除、|设置修改目标位4) 写回ELCSARx5) 重新锁定PRCR_S。配置策略上一个典型的做法是将与安全外设如用于加密的随机数发生器、安全存储控制器相关的事件链接ELSRn设置为安全属性将与通用功能如用户界面LED控制、非关键传感器读取相关的ELSRn设置为非安全属性。ELCR和关键的ELSEGR建议设置为安全属性。2.2 特权属性寄存器ELCPARA/B/C详解与配置策略特权属性寄存器仅在非安全世界内生效用于区分特权通常是操作系统内核、驱动和非特权通常是用户应用模式对ELC寄存器的访问权限。这为在非安全世界运行RTOS提供了便利。ELCPARA/B/C的位域布局与ELCSARA/B/C完全一致但含义不同。它们的复位值通常是全10xFFFFFFFF意味着默认情况下在非安全世界所有ELC寄存器都可以被非特权模式访问。这提供了最大的灵活性但降低了安全性。ELCPARA.ELCR (Bit 0): 为0时非安全世界的代码只有在特权模式下才能读写ELCR寄存器为1时非特权模式也可访问。ELCPARA/B/C 中对ELSRn的特权控制: 同样位为0表示对应ELSRn在非安全世界仅限特权访问为1则允许非特权访问。配置策略与实操陷阱在运行操作系统的环境中通常会将ELCR和用于系统关键任务如周期性ADC采样触发DTC的ELSRn的特权位设为0仅允许内核态驱动配置。而将用于应用层特定功能如一个按钮事件触发GPIO输出的ELSRn特权位设为1允许用户态应用通过系统调用或驱动接口来动态配置。这里有一个极易忽略的坑ELCPARx寄存器受PRCR_S和PRCR_NS双重写保护。这意味着无论你当前处于安全世界还是非安全世界想要修改这些寄存器都必须先解锁对应的写保护寄存器。例如在安全世界初始化时你需要操作PRCR_S如果是在非安全世界的特权代码中动态调整权限则需要操作PRCR_NS。忘记解锁会导致配置写入无效且不会产生硬件错误问题非常隐蔽。2.3 配置流程与代码示例基于上述分析一个完整的ELC安全与特权初始化流程如下/** * 初始化ELC安全与特权属性在安全世界启动早期调用 */ void ELC_Security_Privilege_Init(void) { /* 1. 解锁PRCR_S寄存器对ELC的写保护 */ /* 假设SYSTEM_PRCR_S是PRCR_S寄存器的地址 */ *SYSTEM_PRCR_S 0xA502U; /* 写入密钥以解锁 */ *SYSTEM_PRCR_S | (1 8); /* 假设Bit 8是ELC写保护位请查阅具体手册 */ /* 2. 配置安全属性 (示例将ELCR和ELSEGR0设为安全ELSR0-3设为非安全) */ volatile uint32_t *p_elcsara (uint32_t *)0x40201000U; // ELC安全地址 volatile uint32_t *p_elcsarb (uint32_t *)0x40201004U; /* ELCSARA: 清除ELCR和ELSEGR0的安全位设为0安全保留其他位 */ p_elcsara[0x100/4] ~((1u 0) | (1u 1)); /* ELCSARB: 设置ELSR0-3为非安全Bit0-3设为1 */ p_elcsarb[0x104/4] | 0x0000000FU; // 设置Bit[3:0]为1 /* 3. 配置特权属性 (示例在非安全世界ELCR仅特权访问ELSR0-3允许非特权访问) */ volatile uint32_t *p_elcpara (uint32_t *)0x40201100U; // ELCPARA地址 volatile uint32_t *p_elcparb (uint32_t *)0x40201104U; /* ELCPARA: 设置ELCR为仅特权访问Bit0清0ELSEGR0允许非特权访问Bit1保持1 */ p_elcpara[0x110/4] ~(1u 0); /* ELCPARB: 设置ELSR0-3允许非特权访问Bit0-3保持为1复位值已是1可不操作 */ /* 如果需要改为仅特权访问则清0p_elcparb[0x114/4] ~0x0000000FU; */ /* 4. 重新锁定PRCR_S */ *SYSTEM_PRCR_S ~(1 8); *SYSTEM_PRCR_S 0xA500U; /* 写入密钥以锁定 */ }关键注意事项上述代码中的寄存器地址如0x40201000和PRCR的位定义需要根据RA8D2用户手册的具体版本进行核对。安全世界的基地址通常是0x4020_1000非安全世界是0x5020_1000。在非安全世界操作时务必使用非安全地址。3. 事件链接实战从原理到配置步骤理解了安全框架后我们就可以深入ELC最核心的功能如何将两个硬件模块通过事件信号“硬连接”起来。这个过程就像是给两个模块之间搭设一条专用的“硬件信号线”让一个模块的“动作完成”信号直接去启动另一个模块的“开始动作”。3.1 事件链接的工作原理与信号流ELC内部有一个事件路由网络。每个事件源如ADC0转换结束在内部都有一个唯一的事件编号和对应的物理信号线。每个事件目标如GPT0都有一个事件输入端口和多路选择器。ELSRn寄存器本质上就是这个多路选择器的控制开关它决定了该事件目标监听哪一条事件信号线。当事件源产生一个事件通常是一个脉冲信号时该脉冲会广播到事件路由网络上。所有ELSRn寄存器中配置了该事件编号的目标模块其输入多路选择器会选中这条活跃的信号线从而在输入端产生一个有效的触发脉冲立即启动预设操作。这里有一个至关重要的特性ELC传递的是事件脉冲而不是持续的电平。这意味着它响应的是“边沿”或“瞬时动作”。例如ADC转换完成是一个瞬间的“完成”信号而不是一个持续的“忙闲”状态。这保证了触发的精确性和一次性。3.2 事件链接配置的详细步骤根据用户手册19.3.3节的描述链接事件的标准化流程如下我将结合实操经验进行细化步骤1配置事件目标模块的操作模式。这是最容易被忽视的一步。ELC只是提供一个触发信号目标模块具体做什么需要你提前配置好。例如你想用GPT的周期匹配事件去触发ADC采样首先你需要配置ADC16H模块选择输入通道、设置转换精度、配置扫描序列等但先不要启动转换。将ADC的触发源设置为“ELC触发”通常通过设置ADC的ADCSR.TRGE位或类似寄存器。然后配置GPT模块设置计数模式如周期模式、计数值、分频等并使能周期匹配中断或事件输出例如设置GTCR.CST0先停止计数配置GTPR作为周期值并确保GTIOR.GTIOA或GTIOR.GTIOB的输出模式设置为“匹配时输出脉冲”作为事件信号。步骤2在对应的ELSRn寄存器中设置事件链接。这是建立链接的关键一步。你需要找到目标模块对应的ELSRn寄存器。例如如果想让事件触发ADC16H单元就需要找到ADC16H对应的ELSRn假设是ELSR8。然后在该寄存器的ELS[9:0]位域中写入事件源的事件编号。查找事件编号事件编号通常等于该事件作为中断源时的中断向量编号IVEC。手册中的Table 19.3你提供的片段列出了部分ADC相关的事件编号。例如ADC组0扫描结束事件ADC_ADI0的编号是0x34D。编写配置代码// 假设ADC16H对应ELSR8其地址偏移为 0x020 8*4 0x040 volatile uint32_t *p_elsr8 (uint32_t *)(0x40201000U 0x040); // 将ELS[9:0]设置为ADC组0扫描结束事件编号 (0x34D) // 先清除低10位再写入事件编号 *p_elsr8 (*p_elsr8 ~0x3FFu) | (0x34Du 0x3FFu);注意一个ELSRn寄存器只能链接一个事件源。如果你想用同一个事件触发多个目标需要配置多个ELSRn寄存器每个目标一个。同一个目标模块不能同时被多个事件源触发除非模块本身支持多路触发输入选择这需查具体模块手册。步骤3使能ELC总开关。在配置好所有需要的ELSRn之后最后一步是打开ELC的总使能。这是通过设置ELC控制寄存器ELCR的ELCON位为1来实现的。volatile uint32_t *p_elcr (uint32_t *)(0x40201000U); *p_elcr | (1u 0); // 设置ELCON位为1顺序很重要务必先配置好所有ELSRn最后再打开ELCON。如果先打开ELCON未配置或错误配置的ELSRn可能会因为接收到随机噪声事件而导致目标模块误动作。步骤4启动事件源模块。ELC通道建立后你需要启动事件源模块让它开始运行并产生事件。继续上面的例子你需要启动GPT计数器// 启动GPT计数 GPT0.GTCR | (1u 0); // 设置CST位为1开始计数一旦GPT计数达到周期值就会产生一个周期匹配事件。这个事件通过ELC硬件链路直接送达ADC16HADC立即开始一次转换完全无需CPU干预。步骤5停止事件链接。要停止单个链接将其对应的ELSRn.ELS[9:0]清零。要停止所有链接将ELCR.ELCON位清零。3.3 与I/O端口的协同硬件自动化的GPIO控制ELC一个非常强大的功能是与I/O端口直接交互实现基于硬件事件的自动GPIO控制。这在生成精确定时的脉冲、同步信号或响应外部事件立即改变输出时极其有用。RA8D2的PORT1-PORT4支持此功能。I/O端口作为事件目标时可以执行两种操作基于事件改变引脚输出通过EORR事件输出复位和EOSR事件输出置位寄存器。当ELC_PORTx事件发生时如果某位的EORR设为1则对应引脚输出低电平如果EOSR设为1则输出高电平。这可以实现硬件级别的PWM互补输出、步进电机脉冲发送等。锁存引脚输入状态到EIDR当ELC_PORTx事件发生时端口上所有引脚的电平状态会被瞬间锁存到EIDR寄存器中。这可以用于在某个精确时刻如ADC采样时刻同步捕获多个开关或传感器的状态没有软件读取的延迟和抖动。配置示例用GPT事件自动翻转一个LEDGPIO假设我们用GPT0的周期匹配事件事件编号假设为0x100来周期性地翻转P1.0引脚上的LED。配置目标I/O端口将P1.0设置为通用输出模式PFS.PMR0, PDR1。配置PORT1的EOSR00或EORR00。如果我们想实现翻转需要配合GPT的两种输出模式匹配置位/匹配复位或者使用两个相位相反的事件。简单起见我们让事件将输出置1EOSR。// 配置P1.0为输出 PORT1.PmnPFS[0].PMR 0; // 通用I/O模式 PORT1.PCNTR1.PDR00 1; // 输出方向 PORT1.PCNTR1.PODR00 0; // 初始输出低电平 // 配置事件输出置位寄存器当ELC_PORT1事件到来时将P1.0置高 PORT1.PCNTR4.EOSR00 1;配置ELC链接找到I/O端口PORT1作为事件目标对应的ELSRn假设是ELSR20。将GPT0周期匹配事件编号写入ELSR20.ELS[9:0]。volatile uint32_t *p_elsr20 (uint32_t *)(0x40201000U 0x020 20*4); *p_elsr20 (*p_elsr20 ~0x3FFu) | (0x100u 0x3FFu); // 写入GPT0事件编号配置事件源GPT0配置GPT0为周期模式并使其在周期匹配时产生事件输出而非中断。启动GPT0。这样GPT0就会周期性地产生事件通过ELC触发PORT1的EOSR操作自动将P1.0拉高。如果需要周期性拉低则需要配置另一个事件如GPT比较匹配链接到EORR或者将GPT配置为翻转输出模式并链接到EOSR每次事件到来EOSR执行一次置位但需要额外逻辑清零不如用两个事件方便。4. 关键时序、延迟分析与低功耗考量使用ELC时必须考虑事件传递的延迟和系统的功耗状态否则可能导致功能异常或性能不达预期。4.1 ELC延迟时间Delay Time分析事件从源模块发出经过ELC内部逻辑到达目标模块是存在硬件延迟的。用户手册中的Table 19.5和Figure 19.2详细说明了这一点。延迟主要取决于源模块Module A和目标模块Module B的时钟域clock_A和clock_B。同时钟域clock_A clock_B延迟为0周期。这是最优情况事件几乎立即响应。不同时钟域但频率相等clock_A ≠ clock_B, 但频率相同延迟为1到2个clock_B周期。这通常发生在两个模块使用同源但不同分频的时钟时需要同步。不同时钟域且频率不等延迟为1到2个目标时钟周期。这提醒我们如果目标模块时钟很慢事件响应也会变慢。异步时钟域如GPTCLK作为GPT计数时钟延迟最大为5个源时钟周期 4个目标时钟周期。这是一个非常重要的设计约束如果你用外部低速时钟作为GPT的计数时钟GPTCLK并用它来触发高速运行的ADCADCCLK这个延迟会非常大且不确定可能导致时序错乱。实操建议规划时钟树在设计系统时钟时尽量让需要事件链接的模块处于相同或同源的时钟域以最小化延迟。校准时序在需要精确定时的场景如用GPT事件触发ADC采样以同步多个传感器必须将ELC延迟考虑在内。可以通过实验测量或者在软件初始化时在目标模块动作后加入一个小的延迟几个时钟周期来补偿。查阅具体模块时钟Table 19.6和19.7列出了各模块的时钟域。例如GPT的时钟可以是GPTCLK或PCLKD而ADC16H的时钟可以是ADCLK、GPTCLK或PCLKA。如果想让GPT触发ADC最佳选择是让两者都使用PCLKA如果支持或者使用同源的时钟。4.2 低功耗模式下的ELC操作ELC的强大之处在于即使CPU休眠硬件事件链依然可以工作。但这需要仔细配置。关键原则要使事件链接正常工作ELC模块本身以及事件源、事件目标模块都不能处于模块停止Module-Stop状态或深度低功耗模式。模块停止状态由模块停止控制寄存器MSTPCRC等控制。在让CPU进入深度睡眠前必须确保ELC以及相关外设的模块停止位被释放设为0模块运行。例如MSTPCRC.MSTPAx位具体位需查手册控制ELC必须为0。低功耗模式在CPU进入Deep Sleep、Software Standby等模式前需要确认这些模式是否停止了PCLKA、PCLKB等ELC和相关模块所需的时钟。如果时钟停了ELC自然无法工作。RA8D2的某些低功耗模式可能保留部分时钟这需要查阅“低功耗模式”章节详细确认。操作顺序手册19.4.3节强调在通过MSTPCRC禁用ELC操作之前必须先将ELCR.ELCON位清零。否则可能导致不可预知的行为。正确的关闭顺序是1) 清除所有ELSRn中的事件链接设置2) 清除ELCR.ELCON3) 设置MSTPCRC停止ELC模块。4.3 常见问题与排查技巧实录在实际项目中配置ELC难免会遇到事件不触发、触发错误或系统异常的情况。以下是我总结的一些常见问题点和排查思路可以做成一个速查表问题现象可能原因排查步骤与解决方法事件完全无法触发目标1. ELC总开关未打开。2. 目标模块未配置为ELC触发模式。3. 事件源模块未运行或未产生事件。4. ELC或相关模块处于模块停止状态。5. 安全/特权属性配置错误当前世界/模式无访问权限。1. 检查ELCR.ELCON是否为1。2. 检查目标模块的触发源选择寄存器如ADC的ADCSR.TRGE是否设置为ELC。3. 检查事件源模块是否已启动如GPT的CST位并利用其状态寄存器或中断标志确认事件是否产生。4. 检查MSTPCRC等模块停止寄存器确保ELC及关联模块已开启。5. 检查ELCSARx和ELCPARx寄存器配置确认当前CPU安全状态和特权等级是否有权触发。事件触发一次后不再触发1. 事件源是单次模式未重新使能。2. 目标模块在触发后需要软件清除标志或重新配置。3. ELC链接在事件发生后被意外清除。1. 将事件源配置为连续模式如GPT周期模式。2. 检查目标模块的状态寄存器看是否有标志需要清除才能接受下一次触发例如某些ADC在单次转换后需要软件清除标志才能再次接受触发。3. 检查ELSRn寄存器值是否在事件发生后被改变可能是其他代码误写。触发时序不准确或延迟过大1. 事件源和目标模块时钟域不同存在同步延迟。2. 目标模块响应触发本身有启动延迟。1. 参考4.1节尽量让链接的模块使用同源时钟。2. 查阅目标模块数据手册了解其从触发到动作开始的固有延迟并在系统时序设计中予以考虑。可以通过示波器测量实际信号来校准。系统进入低功耗模式后ELC失效1. 进入的低功耗模式停止了ELC或相关模块的时钟。2. 模块在进入低功耗前被停止。1. 选择支持ELC所需时钟保持的低功耗模式如Sleep模式。2. 确保在进入低功耗前ELCR.ELCON1且MSTPCRC未停止ELC和相关外设。配置了ELC但CPU仍收到中断事件源模块的中断使能未关闭。ELC使用事件信号与中断是并行路径。即使链接了ELC如果事件源的中断使能位如ADC的ADIEN也打开了CPU仍然会收到中断。如果不需要CPU干预请确保禁用事件源模块的中断使能。使用DTC/DMAC作为目标时数据错误违反了手册19.4.1节的警告将DTC/DMAC传输结束事件链接到了其传输目的外设。绝对要避免这种配置。例如不能将DTC传输完成事件链接到作为DTC传输目的地的ADC的启动转换。这会导致ADC在数据还未完全写入其缓冲区前就被启动引发数据冲突。确保事件源和目标是独立的硬件模块。独家调试技巧软件事件ELSEGR调试法在怀疑硬件事件源是否产生信号时可以暂时将ELSRn中的事件编号改为软件事件对应的编号需要查手册然后通过写ELSEGR寄存器手动产生一个事件。如果目标模块能正常响应说明ELC链路和目标模块配置是正确的问题出在事件源。GPIO示波器法对于时序问题可以临时将一个空闲的GPIO配置为ELC事件输出目标通过EOSR/EORR。当事件发生时GPIO会产生一个跳变。用示波器同时测量这个GPIO和事件源/目标模块的实际信号可以直观地测量出ELC的延迟和整体响应时间。寄存器冻结检查在调试复杂系统时有时寄存器配置会被意外修改。可以在关键配置完成后周期性地读取并打印ELCR、ELSRn等关键寄存器的值确保它们没有“跑飞”。最后关于I/O端口作为事件输入通过EOFR[1:0]配置边沿检测给ELC使用时需要注意该功能仅PORT1-PORT4支持。配置后引脚上的边沿信号会生成一个事件脉冲给ELC。此时该引脚应配置为输入模式PDR0并且模拟功能必须禁用ASEL0否则信号无法输入到数字路径。这个功能非常适合将外部按键、编码器脉冲等信号直接作为硬件自动化流程的起点实现极低延迟的响应。