以主站为参考时钟实现主从DC同步方案及原理深度剖析（3）：计算从站传输延时

2.计算从站传输延时2.1 ESC端口组成想要计算从站的传输延时，必须要先对从站ESC有所了解。ESC具有四个数据收发端口，每个端口都可以收发以太网数据帧。数据帧在ESC内部的传输顺序是固定的，如下图所示。通常，数据从端口0进入ESC，然后按照端口3→端口1→端口2→端口0的顺序依次传输。如果ESC检测到某个端口没有外部链接，则自动闭合此端口，数据将自动回环并转发到下一端口。一个 EtherCAT 从站设备至少使用两个数据端口，使用多个数据端口可以构成多种物理拓扑结构。常见的伺服电机驱动器一般只有2个端口，倍福EK1100耦合器具有3个端口，倍福IO从站具有2个端口。具有2个端口的ESC活动端口一般是端口0和端口1，具