在 ROS2、Gazebo 和 Moveit2 中模拟 6 自由度机器人手臂 引言机器人操作系统 2 (ROS 2) 已成为开发机器人系统的领先平台，它提供了一个灵活且模块化的框架。我将在这篇博客里介绍基于 ROS 2 的六自由度机器人的开发过程，重点关注仿真、运动规划和编程方面。Gazebo 用于仿真和可视化，MoveIt2 用于运动规划，Python 用于编程，它们的集成为机器人开发提供了一个全面的环境。以下链接指向下载地址： https://download.csdn.net/download/pbymw8iwm/93079643成果在 CAD 软件（Autodesk Fusion）中建模机器人在 Gazebo 中模拟机器人在 MoveIt2 中进行运动规划添加 Python 脚本以控制关节先决条件Ubuntu 22.04ROS 2 HumbleGazeboMoveIt2文件结构