ESP32-S3嵌入式智能体实战：OpenClaw+Mimiclaw云边端协同部署指南 1. 这不是“跑个Demo”而是把大模型能力真正塞进小车轮子里的实操记录OpenClaw 和 Mimiclaw 这两个名字最近在嵌入式圈子里冒得特别快尤其搭配 ESP32-S3 这颗带 USB OTG 和双核 Xtensa LX7 的芯片很多人第一反应是“哦又一个语音控制小车的玩具项目”。但如果你真去翻过 OpenClaw 的 GitHub 仓库、读过它 Skill 模块的架构图、再对比下 Mimiclaw 那份轻量级状态机调度器的设计文档就会发现——这根本不是玩具。它是一套面向资源受限边缘设备的、可裁剪、可热插拔、带本地推理闭环能力的智能体框架雏形。而阿里云在这里的角色绝不是简单挂个公网IP或开个OSS桶它是整套系统里那个“不露脸但管全局”的调度中枢模型版本管理、技能包分发、设备状态同步、日志聚合分析全靠它兜底。我去年下半年开始跟进这个方向前前后后搭了七套环境从纯本地 Docker Compose 跑 Qwen1.5-0.5B OpenClaw Core到用树莓派4B做边缘网关桥接 ESP32-S3再到最终落地的“阿里云 ECS2C4G 本地开发机Win10/WSL2 ESP32-S3 DevKitC-1”三端协同架构。中间踩过的坑比官方 Wiki 里写的多三倍。比如你搜“openclaw安装教程”前十页结果基本都在教你docker run -d --name openclaw ...但没人告诉你默认镜像里内置的ollama是 v0.3.6而 ESP32-S3 上跑的mimiclaw-firmwarev0.8.2 只认ollamav0.2.12 的 API 响应格式——这就导致你本地调试一切正常一上真机就卡在skill_init状态串口打印全是HTTP 400 Bad Request。这种细节只有真把板子焊热、把串口日志刷到凌晨三点的人才懂。这篇指南叫“喂饭级”不是因为步骤有多傻瓜而是因为每一步背后都标好了“为什么必须这样”、“不这样会死在哪”、“现场日志长什么样”。它适合三类人一是刚学完 FreeRTOS 想搞点 AI 玩法的嵌入式新人二是手头有现成小车底盘想快速接入语音交互的创客三是正在评估边缘智能体落地路径的中小厂嵌入式架构师。你不需要会写 Rust但得知道idf.py build编译时加-D CONFIG_ESP_PHY_CALIBRATION_AND_DATA_STORAGEy是为了啥你不用精通 Kubernetes但得明白为什么阿里云 ECS 上的openclaw-manager必须用host.docker.network模式启动——否则 ESP32-S3 回传的device_status永远收不到。下面所有内容都是我在工位上、实验室里、甚至咖啡馆角落用真实硬件反复验证过的路径。2. 整体架构设计与关键决策逻辑2.1 为什么放弃“全本地部署”坚持“云-边-端”三级分层很多教程鼓吹“本地部署更安全、更快”这话对一半。OpenClaw 本身确实支持纯本地运行但当你把视角拉到真实产品维度问题就来了模型更新成本高ESP32-S3 Flash 只有 4MBQwen1.5-0.5B 量化后也要 1.2GB存不下只能存 tinyllm 模型权重。但 tinyllm 的泛化能力弱换个指令词就失效。如果所有模型都烧进单片机每次升级就得重新烧录固件用户根本没法接受。技能热插拔不可行OpenClaw 的 Skill 是 Python 脚本Mimiclaw 的 C Runtime 不支持动态加载.so。全本地意味着每个新技能都要重新编译整个固件迭代周期从分钟级拉长到小时级。设备状态不可见没有云端管理后台你永远不知道 100 台小车里哪台的麦克风阵列坏了、哪台的电池 SOC 低于 15%、哪台的 WiFi 连接质量持续低于 -75dBm。所以我的方案是把“重计算、重存储、重管理”的模块全扔上阿里云 ECS把“低延迟、强实时、高确定性”的模块压进 ESP32-S3中间用极简协议桥接。具体分层如下层级承载平台核心职责关键技术选型为什么选它云侧Control Plane阿里云 ECSUbuntu 22.04模型版本管理、Skill 包分发、设备注册/鉴权、日志聚合、OTA 升级调度Docker Nginx PostgreSQL MinIO替代 OSSECS 提供稳定公网 IP 和高 SLA 网络MinIO 兼容 S3 API避免 OSS SDK 依赖PostgreSQL 支持 JSONB 字段天然适配设备状态结构化存储边侧Development Build Plane本地 Windows 10 WSL2Ubuntu 22.04OpenClaw Core 编译、Mimiclaw Firmware 构建、ESP-IDF 工具链管理、OTA 固件打包ESP-IDF v5.1.4 CMake Python 3.10 esptool.pyWSL2 提供 Linux 原生构建环境避免 Windows 下idf.py权限和路径问题v5.1.4 是目前唯一完整支持 ESP32-S3 USB JTAG 调试的稳定版端侧Data PlaneESP32-S3-DevKitC-1带 PSRAM语音采集/唤醒、本地指令解析、执行器控制、传感器数据上报、OTA 固件校验与刷写Mimiclaw v0.8.2 ESP-IDF RTOS TinyUSBMimiclaw 的状态机引擎能硬实时响应中断TinyUSB 实现 CDC ACM 类让 ESP32-S3 直接变 USB 声卡省掉外置音频 codec 芯片提示别被“阿里云服务器docker 社区版是自带docker环境吗”这类问题带偏。阿里云 ECS 镜像默认不装 Docker但你绝对不要用apt install docker.io——这是 Debian 社区版内核兼容性差。必须用 Docker 官方脚本curl -fsSL https://get.docker.com | sh再执行sudo usermod -aG docker $USER否则后续openclaw-manager启动时会报failed to start daemon: pid file found。2.2 为什么选 Mimiclaw 而非直接用 ESP-IDF 的 FreeRTOSOpenClaw 官方推荐的是openclaw-esp32但它本质是把 OpenClaw Core 当作 HTTP Server 跑在 ESP32 上所有推理请求都发给本地 Ollama。这在 ESP32-S3 上根本跑不起来——Ollama v0.2.12 最小内存占用 1.8GB而 ESP32-S3 总 RAM 才 512KBPSRAM 8MB 是外挂的不能当主存用。Mimiclaw 的精妙在于它把“智能体”拆成了两层上层CloudOpenClaw Core 负责语义理解、长期记忆、复杂规划。它接收 ESP32-S3 上报的原始语音特征向量MFCC ΔΔ返回结构化 Action 指令如{action:move,params:{direction:forward,speed:80}}。下层EdgeMimiclaw Firmware 只做三件事① 用 CMSIS-NN 加速的轻量 CNN 提取 MFCC 特征耗时 120ms② 用预训练的 tiny-ASR 模型做关键词唤醒只识别“小智”“前进”“停止”等 12 个词③ 执行 Action 指令控制 PWM 输出和 GPIO。这种分工让 ESP32-S3 的 CPU 占用率稳定在 35%~45%温度不超过 52℃。我实测过如果强行把 Ollama 编译进 ESP32-S3第一次idf.py flash后板子就烫得握不住3 分钟后wdt timeout复位。2.3 为什么阿里云 ECS 必须用 host.docker.network 模式这是最反直觉但最关键的一环。OpenClaw Manager 默认用bridge网络模式启动容器 IP 是172.17.x.x。但 ESP32-S3 的固件里mimiclaw_config.h中的CLOUD_MANAGER_URL写的是http://ECS公网IP:8080。问题来了当 ESP32-S3 发起 HTTP POST 请求时ECS 的防火墙会放行但 Docker 的bridge网络会把请求转发到容器内部的172.17.x.x而容器内的服务监听的是0.0.0.0:8080——看似通实则不通。因为bridge模式下宿主机端口映射是 SNATESP32-S3 的源 IP 在容器内看到的是172.17.0.1docker0 网关而 OpenClaw Manager 的设备认证逻辑要求X-Real-IP必须是真实设备 IP。解决方案启动容器时加--network host参数。这样容器直接共享宿主机网络栈netstat -tuln | grep 8080显示监听的是0.0.0.0:8080ESP32-S3 的请求原路到达X-Real-IP就是它的真实局域网 IP如192.168.1.105。代价是牺牲了网络隔离但对单节点部署完全可接受。3. 核心细节解析与实操要点3.1 阿里云 ECS 环境初始化绕过所有“一键部署”陷阱阿里云 ECS 控制台的“应用镜像”里有“Docker 社区版”千万别点它装的是docker-ce-cli但没装containerd.io后续docker-compose up会报failed to start containerd。必须手动初始化# 1. 更新系统并安装基础工具 sudo apt update sudo apt upgrade -y sudo apt install -y curl gnupg2 software-properties-common lsb-release ca-certificates # 2. 添加 Docker 官方 GPG 密钥和仓库注意用阿里云镜像源加速 curl -fsSL https://mirrors.aliyun.com/docker-ce/linux/ubuntu/gpg | sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/docker-archive-keyring.gpg echo deb [arch$(dpkg --print-architecture) signed-by/usr/share/keyrings/docker-archive-keyring.gpg] https://mirrors.aliyun.com/docker-ce/linux/ubuntu $(lsb_release -cs) stable | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/docker.list /dev/null # 3. 安装 Docker 引擎不是 docker.io sudo apt update sudo apt install -y docker-ce docker-ce-cli containerd.io # 4. 启动并设为开机自启 sudo systemctl enable docker sudo systemctl start docker # 5. 验证必须看到 Server Version: 24.0.7 且无报错 sudo docker version注意sudo docker version输出中Client 和 Server 的版本号必须一致。如果 Server 显示Error response from daemon:...大概率是containerd.io没装对。此时执行sudo apt install -y containerd.io1.6.30-1指定版本再重启sudo systemctl restart docker。接下来装 Docker Compose。别用pip install docker-compose——Python 3.10 的pydantic版本冲突会导致docker-compose up报ValidationError。正确姿势是# 从 GitHub Release 下载二进制用阿里云镜像加速 sudo curl -L https://github.com/docker/compose/releases/download/v2.23.0/docker-compose-$(uname -s)-$(uname -m) -o /usr/local/bin/docker-compose sudo chmod x /usr/local/bin/docker-compose # 验证 docker-compose --version # 应输出 docker-compose version 2.23.03.2 OpenClaw Manager 部署用 MinIO 替代 OSS 的底层逻辑OpenClaw 官方文档说“支持阿里云 OSS”但实际集成时你会发现OSS 的ossutil命令行工具在 Docker 容器里权限极难配置且oss-c-sdk依赖libcurl版本和 Ubuntu 22.04 自带的冲突。更致命的是OSS 的 Bucket Policy 无法精细控制到“某个设备只能读自己目录”而 MinIO 可以用mc admin policy create定义device-readwrite策略再绑定到每个设备的 Access Key。部署步骤# 1. 创建 MinIO 数据目录和配置目录 sudo mkdir -p /data/minio /config/minio # 2. 启动 MinIO单节点生产环境请用分布式模式 sudo docker run -d \ --name minio-server \ --restartalways \ -p 9000:9000 -p 9001:9001 \ -v /data/minio:/data \ -v /config/minio:/root/.minio \ -e MINIO_ROOT_USERminioadmin \ -e MINIO_ROOT_PASSWORDminioadmin \ -e MINIO_SERVER_URLhttp://ECS公网IP:9000 \ quay.io/minio/minio server /data --console-address :9001 # 3. 安装 mcMinIO Client并配置 sudo docker run -it --rm \ -v /config/minio:/root/.minio \ quay.io/minio/mc alias set myminio http://ECS公网IP:9000 minioadmin minioadmin # 4. 创建 OpenClaw 专用 Bucket 和策略 sudo docker run -it --rm \ -v /config/minio:/root/.minio \ quay.io/minio/mc admin policy add myminio device-readwrite /config/minio/device-policy.json其中/config/minio/device-policy.json内容为{ Version: 2012-10-17, Statement: [ { Effect: Allow, Action: [s3:GetObject, s3:PutObject], Resource: [arn:aws:s3:::openclaw-devices/${user_id}/*] } ] }实操心得MinIO 的--console-address必须显式指定否则 Web 控制台打不开。ECS公网IP要替换成你 ECS 的真实公网 IP不能写0.0.0.0或127.0.0.1。我第一次就写错了折腾了 2 小时才发现 Console 页面一直 502。3.3 Mimiclaw 固件编译ESP-IDF v5.1.4 的隐藏开关Mimiclaw 的 GitHub 仓库里README.md写着“支持 ESP-IDF v4.4”但实测 v4.4.6 编译出的固件在 ESP32-S3 上usb_serial_jtag调试会卡死。根本原因是 v4.4 的 TinyUSB 驱动不支持 ESP32-S3 的 USB Device 模式。必须用 v5.1.4并开启三个关键配置启用 USB Device 模式在menuconfig中进入Component config → USB Device Support勾选Support USB Device Stack和CDC ACM (Serial Port)。关闭 PSRAM 初始化冲突Component config → ESP32-S3 Specific → External RAM config中取消勾选Initialize external RAM at startup。因为 Mimiclaw 的音频缓冲区要手动管理 PSRAM自动初始化会抢走地址空间。开启 CMSIS-NN 加速Component config → Neural Network → CMSIS-NN中勾选Enable CMSIS-NN library和Use CMSIS-NN for convolution layers。编译命令# 进入 Mimiclaw 仓库根目录 cd mimiclaw-firmware # 设置 IDF_PATH假设 ESP-IDF 安装在 ~/esp/esp-idf export IDF_PATH~/esp/esp-idf # 配置项目会启动 menuconfig idf.py menuconfig # 编译关键指定芯片型号和串口 idf.py -DIDF_TARGETesp32s3 -DPORT/dev/ttyUSB0 build注意-DPORT/dev/ttyUSB0是给idf.py flash用的build阶段不生效但提前写上防忘记。menuconfig里Serial flasher config的Default serial port也要设成/dev/ttyUSB0否则idf.py flash会报Could not find target port。3.4 OpenClaw Core 配置解决openclaw 为什么会延迟的根源网上抱怨 OpenClaw 延迟高的帖子90% 源于没调对openclaw-core的config.yaml。默认配置里model_provider: ollama的timeout是 30 秒而 ESP32-S3 的mimiclaw等待响应超时是 5 秒。一旦 Ollama 推理慢ESP32-S3 就断连重试形成雪崩。正确配置config.yaml关键段model_provider: type: ollama host: http://localhost:11434 # 必须是 localhost因为 Ollama 也跑在 ECS 上 timeout: 8.0 # 严格 ≤ ESP32-S3 的 timeout代码里写死 5s留 3s buffer model: qwen1.5:0.5b-q4_k_m # 量化模型体积小、推理快 cloud_manager: url: http://ECS公网IP:8080 # OpenClaw Manager 的地址 device_id: esp32s3_001 # 设备唯一 ID必须和 ESP32-S3 固件里定义的一致 auth_token: your-secret-token # 用于设备鉴权生成方式见下文 audio: input_device: default # 用 ALSA 默认设备 sample_rate: 16000 # 必须和 Mimiclaw 固件里的 MFCC 采样率一致 chunk_size: 1024 # 每次读取 1024 个样本对应 64ms生成auth_token的命令用 Pythonimport secrets print(secrets.token_urlsafe(32)) # 输出类似 xK9vQ2zL7pR4tY8wN1jF5gH6mI0oU3sV把这个 token 写进config.yaml再复制到 ESP32-S3 固件的mimiclaw_config.h里#define CLOUD_AUTH_TOKEN xK9vQ2zL7pR4tY8wN1jF5gH6mI0oU3sV实操心得sample_rate必须严格匹配Mimiclaw 固件里mfcc.c的SAMPLE_RATE_HZ宏定义是16000如果config.yaml里写44100OpenClaw Core 送过去的音频流频率错乱MFCC 特征提取全废唤醒率直接掉到 20% 以下。我用 Audacity 录了一段“小智”语音导出为16kHz WAV再用ffprobe验证才敢确认。4. 实操过程与核心环节实现4.1 阿里云 ECS 上部署 OpenClaw Manager含 MinIO 集成OpenClaw Manager 是整个云侧的核心它不是一个简单的 REST API而是一个带数据库、对象存储、设备心跳管理的微服务。部署必须用docker-compose.yml不能docker run单容器——因为要联动 PostgreSQL 和 MinIO。docker-compose.yml内容如下保存为/home/ubuntu/openclaw/docker-compose.ymlversion: 3.8 services: postgres: image: postgres:14 restart: always environment: POSTGRES_DB: openclaw POSTGRES_USER: openclaw POSTGRES_PASSWORD: openclaw123 volumes: - /data/postgres:/var/lib/postgresql/data networks: - openclaw-net minio: image: quay.io/minio/minio restart: always command: server /data --console-address :9001 environment: MINIO_ROOT_USER: minioadmin MINIO_ROOT_PASSWORD: minioadmin ports: - 9000:9000 - 9001:9001 volumes: - /data/minio:/data networks: - openclaw-net manager: image: ghcr.io/openclaw/manager:latest restart: always depends_on: - postgres - minio environment: DB_HOST: postgres DB_PORT: 5432 DB_NAME: openclaw DB_USER: openclaw DB_PASSWORD: openclaw123 MINIO_ENDPOINT: http://minio:9000 MINIO_ACCESS_KEY: minioadmin MINIO_SECRET_KEY: minioadmin MINIO_BUCKET: openclaw-devices SERVER_PORT: 8080 ports: - 8080:8080 networks: - openclaw-net # 关键必须用 host 网络模式 network_mode: host networks: openclaw-net: driver: bridge启动命令cd /home/ubuntu/openclaw sudo docker-compose up -d # 查看日志重点看 manager 是否连上 postgres 和 minio sudo docker-compose logs -f manager正常启动日志末尾应有manager_1 | INFO: Uvicorn running on http://0.0.0.0:8080 (Press CTRLC to quit) manager_1 | INFO: Application shutdown complete.提示如果日志卡在Waiting for postgres...说明postgres容器没起来。执行sudo docker-compose ps查看状态再sudo docker-compose logs postgres看错误。常见原因是/data/postgres目录权限不对执行sudo chown -R 999:999 /data/postgresPostgreSQL 容器默认 UID 999。4.2 本地 WSL2 编译 Mimiclaw 固件并烧录WSL2 的网络和 USB 设备默认不直通 Windows必须手动配置。先在 Windows 上安装 Windows Subsystem for Linux 和 USBIPD-WIN 。配置步骤Windows 端插入 ESP32-S3 开发板打开 PowerShell管理员执行usbipd wsl list # 查看设备列表找到 ESP32-S3 对应的 BUSID如 2-2 usbipd wsl attach --busid 2-2 # 把设备挂载到 WSL2WSL2 端执行lsusb应看到ID 303a:1001 Espressif Systems。再执行ls /dev/tty*找到ttyACM0不是ttyUSB0因为 USB JTAG 模式下是 ACM 设备。编译并烧录cd ~/mimiclaw-firmware idf.py set-target esp32s3 idf.py menuconfig # 检查 Serial flasher config - Default serial port /dev/ttyACM0 idf.py build idf.py -p /dev/ttyACM0 flash monitor烧录成功后串口监视器idf.py monitor会输出I (298) mimiclaw: Starting Mimiclaw v0.8.2... I (302) mimiclaw: USB CDC ACM initialized I (306) mimiclaw: WiFi connecting to your_ssid... I (1250) mimiclaw: WiFi connected, IP address: 192.168.1.105 I (1254) mimiclaw: Cloud Manager registered: esp32s3_001注意192.168.1.105是 ESP32-S3 在你局域网的 IP这个 IP 会作为X-Real-IP发送给阿里云 ECS。确保你的路由器 DHCP 池够大且没和其他设备冲突。4.3 OpenClaw Core 本地调试用 curl 模拟设备上报在 WSL2 里启动 OpenClaw Core 前先确认它能连上阿里云 ECS 的 Manager# 测试 Manager 连通性 curl -v http://ECS公网IP:8080/health # 应返回 {status:healthy,timestamp:...}然后启动 Core假设代码在~/openclaw-corecd ~/openclaw-core pip install -r requirements.txt python main.py --config config.yamlCore 启动后用curl模拟 ESP32-S3 上报语音特征# 生成一个假的 MFCC 特征向量13维10帧 curl -X POST http://localhost:8000/speech/recognize \ -H Content-Type: application/json \ -d { device_id: esp32s3_001, features: [[0.1,0.2,0.3,...,0.13],[0.11,0.21,0.31,...,0.131],...], sample_rate: 16000 }如果返回{action:move,params:{direction:forward}}说明云-边链路通了。此时去看阿里云 ECS 的docker-compose logs manager应该有manager_1 | INFO: 192.168.1.105:54321 - POST /v1/devices/esp32s3_001/actions HTTP/1.1 200 OK实操心得features数组必须是float32不能是int。我第一次用 Pythonlist(range(13))生成结果 Manager 解析失败日志里全是JSON decode error。后来改用numpy.array(..., dtypenp.float32).tolist()才搞定。4.4 OTA 固件升级全流程从打包到设备生效Mimiclaw 支持 OTA但官方文档没说清楚怎么打包。核心是mimiclaw-firmware仓库里的tools/ota_pack.py脚本。步骤修改固件代码重新编译比如改个 LED 闪烁频率。生成 OTA 包cd ~/mimiclaw-firmware/tools python ota_pack.py \ --input ../build/mimiclaw.bin \ --output /tmp/mimiclaw_v0.8.3.bin \ --version 0.8.3 \ --chip esp32s3上传到 MinIOmc cp /tmp/mimiclaw_v0.8.3.bin myminio/openclaw-devices/esp32s3_001/firmware.bin触发 ESP32-S3 升级向 Manager 发送升级指令curl -X POST http://ECS公网IP:8080/v1/devices/esp32s3_001/ota \ -H Authorization: Bearer your-secret-token \ -d {firmware_url:http://ECS公网IP:9000/openclaw-devices/esp32s3_001/firmware.bin}ESP32-S3 会自动下载、校验SHA256、刷写完成后复位。串口日志会显示I (1200) ota: Starting OTA update... I (2500) ota: Downloaded 1245672 bytes I (2505) ota: SHA256 verified OK I (2510) ota: Writing to partition... I (3200) ota: OTA update successful, rebooting...注意firmware_url必须是 MinIO 的直链且http://ECS公网IP:9000要开放 9000 端口安全组里加规则。如果 Manager 返回404 Not Found检查 MinIO 的 Bucket 名称和文件路径是否完全匹配。5. 常见问题与排查技巧实录5.1 串口日志卡在WiFi connecting...永远连不上这是新手最高频问题。原因有三WiFi 密码含特殊字符ESP32-S3 的wifi_config_t结构体对密码里的$、#、等字符解析异常。解决方案在mimiclaw_config.h里把WIFI_PASSWORD用\双引号包裹且密码中所有\、都要转义。例如密码是MyPass#123要写成#define WIFI_PASSWORD My\Pass\#123。路由器开启了 5GHz 优先ESP32-S3 只支持 2.4GHz。登录路由器后台关闭Band Steering或Smart Connect功能。DHCP 地址池耗尽路由器默认 DHCP 池只有 50 个地址如果你家有 30 台 IoT 设备ESP32-S3 就分不到 IP。扩大 DHCP 池到192.168.1.100-192.168.1.200。排查命令在 WSL2 里# 看 ESP32-S3 是否发出了 DHCP Discover sudo tcpdump -i eth0 port 67 or port 68 -nn # 如果没抓到任何包说明 ESP32-S3 根本没发请求问题在固件或硬件 # 如果抓到了 Discover 但没收到 Offer问题在路由器5.2 OpenClaw Core 报ConnectionRefusedError: [Errno 111] Connection refused这表示 Core 无法连接到阿里云 ECS 的 Manager。90% 是因为ECS 安全组没开 8080 端口登录阿里云控制台 → ECS 实例 → 安全组 → 配置规则 → 添加入方向规则端口范围8080/8080授权对象0.0.0.0/0测试用协议类型TCP。Manager 容器没用 host 网络执行sudo docker-compose ps看manager的Networks列是不是host。如果不是删掉容器sudo docker-compose down改docker-compose.yml加network_mode: host再up -d。ECS 的防火墙ufw拦截Ubuntu 默认不开 ufw但如果手动开过执行sudo ufw status若为active则sudo ufw allow 8080。5.3 ESP32-S3 上报特征后Manager 日志显示401 Unauthorized这是鉴权失败。检查四点CLOUD_AUTH_TOKEN是否一致mimiclaw_config.h里的宏定义和config.yaml里的auth_token必须一字不差包括大小写和符号。Manager 的device_id是否匹配config.yaml里的cloud_manager.device_id必须和固件里DEVICE_ID宏定义一致默认是esp32s3_001。Manager 的数据库里是否有该设备进入 PostgreSQL 容器sudo docker exec -it openclaw_postgres_1 psql -U openclaw -d openclaw执行 SELECT *