在RTAB-Map遇到的内存消失问题

Mem/InitWMWithAllNodes: true它的作用是在 SLAM 会话期间创建的每一个节点都将永远停留在工作内存RAM中。在正常情况下RTAB-Map 有一套机制可以将节点从 RAM工作内存/短期内存转移到长期内存磁盘上的数据库。但开启这个标志后转移到磁盘的操作永远不会发生——所有节点都驻留在 RAM 中。它不会限制你的内存博主这是就是几分钟时间30gb就没有了然后就被强制退出了强制退出之后里面的内容不会消息它会存储在~/.ros/rtabmap.db文件夹下只有当我们按下ctrlc的时候它才能够停止下来并将其保存到对应的存储文件夹下。所有在开始之前一定要控制好频率和时间这些特别是做测试的时候需要先自己调整下参数。