为什么LeRobot还使用欧拉角

LeRobot数据集中很多机械臂动作尤其是End-Effector Action会使用[x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper]原因是人类可读性高工程师更容易理解和调试roll10deg,pitch20deg而不是四元数[0.93, 0.12, 0.31, -0.05]。多数操作任务姿态变化范围有限例如抓取、放置、开门等任务通常不会频繁经过导致万向锁的姿态如pitch接近正负90度。便于与机器人控制接口兼容很多机器人SDK接受欧拉角输入内部再转换为旋转矩阵或四元数。