地图、树结构以及节点相关的类和方法碍物后的新路线如图5-3所示。蓝色路线表示第一次搜索的路径红色路线表示发现新障碍物后重规划的路径。图5-3 路线可视化图
(5-5)地图、树结构以及节点相关的类和方法
地图、树结构以及节点相关的类和方法碍物后的新路线如图5-3所示。蓝色路线表示第一次搜索的路径红色路线表示发现新障碍物后重规划的路径。图5-3 路线可视化图
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