dsp28335直流电机闭环控制 直流有刷电机转速闭环控制，用普中科技的开发板做的，电机是50...

dsp28335直流电机闭环控制 直流有刷电机转速闭环控制用普中科技的开发板做的电机是500线的ab增量编码器用到了蜂鸣器模块ledlcd1602dht11温湿度传感器l298n电机驱动模块矩阵键盘。 采用pid控制进行电机正反调速超速报警并自动降速。 实时显示温度和湿度在lcd1602上。 有详细的说明照着接线并把程序下载进去就可以复现视频功能。刚拿到普中DSP28335开发板那会儿手痒想搞点硬核的。正好手头有个500线编码器的直流电机干脆做个带温湿度显示的PID调速系统。这玩意儿做起来比想象中带感特别是看着电机随着键盘输入乖乖变速的时候。先说硬件组合拳L298N驱动板接电机AB相编码器信号线直接怼到28335的QEP接口。LCD1602用4位模式省IO口DHT11随便找个GPIO接矩阵键盘接法最骚——本来8个IO能搞定的矩阵我偏用跳线帽做了个4x3布局毕竟要给蜂鸣器和LED留足戏份。先看编码器处理这块硬骨头。500线的AB相每转能出2000个脉冲定时器捕获必须得够快#pragma CODE_SECTION(eqep1Isr,RAMfuncs); interrupt void eqep1Isr(void){ static int32 old_pos0; int32 new_pos EQep1Regs.QPOSCNT; motor_rpm (new_pos - old_pos)*60/(4*500)*1000; //每转2000脉冲采样周期1ms old_pos new_pos; EQep1Regs.ICCLR.bit.INT1; //清中断 }这段中断服务程序1ms执行一次把编码器计数转成转速。注意EQep寄存器的操作——这货对时序敏感得很写错顺序直接摆烂。PID控制才是重头戏。调参那几天差点把示波器看吐。核心算法长这样float pid_update(PID* pid, float actual){ pid-error pid-target - actual; float p_out pid-kp * pid-error; pid-integral pid-ki * pid-error * dt; if(pid-integral pid-max_i) pid-integral pid-max_i; else if(pid-integral -pid-max_i) pid-integral -pid-max_i; float d_out pid-kd * (pid-error - pid-prev_error)/dt; pid-prev_error pid-error; float output p_out pid-integral d_out; return output pid-max_out ? pid-max_out : (output -pid-max_out ? -pid-max_out : output); }这里埋了个坑——dt必须准确我直接用定时器中断里的时间戳。积分限幅很重要不然电机启动时积分项能飙到姥姥家。dsp28335直流电机闭环控制 直流有刷电机转速闭环控制用普中科技的开发板做的电机是500线的ab增量编码器用到了蜂鸣器模块ledlcd1602dht11温湿度传感器l298n电机驱动模块矩阵键盘。 采用pid控制进行电机正反调速超速报警并自动降速。 实时显示温度和湿度在lcd1602上。 有详细的说明照着接线并把程序下载进去就可以复现视频功能。温湿度显示看着简单DHT11的时序却是个磨人精。代码里这个延时函数是关键void dht11_delay_us(int us){ volatile int i us * 8; //实测主频150MHz时这个系数刚好 while(i--); }用volatile防止编译器优化循环次数得靠示波器抓波形硬调。读数据时遇到校验错误就重试最多试三次防止LCD显示抽风。键盘处理用了状态机套路长按加速功能贼实用uint16 key_scan(){ static uint8 last_state[12] {0}; static uint16 hold_cnt[12] {0}; for(int i0; i12; i){ if(key_pressed(i)){ if(last_state[i] 0){ //首次按下 last_state[i] 1; return i; } if(hold_cnt[i] 1000){ //长按1秒 hold_cnt[i] 0; return i | 0x8000; //高位标记长按 } }else{ last_state[i] 0; hold_cnt[i] 0; } } return 0xFFFF; }这样既处理了抖动又实现了长按加速按着不放转速蹭蹭涨松手自动锁定目标值。报警模块最欢乐——超速时蜂鸣器唱《野蜂飞舞》LED玩呼吸灯if(abs(motor_rpm) MAX_SPEED){ static uint16 pwm_val 0; static int dir 1; pwm_val dir*50; if(pwm_val 3000) dir -1; else if(pwm_val 0) dir 1; PWM_set(AUX_PWM, pwm_val); //呼吸灯效果 BUZZER_ON(); DELAY_MS(50); BUZZER_OFF(); }其实应该用PWM驱动蜂鸣器但手头模块只能高低电平控制就做了个断续报警声。后来发现这样反而比持续响更抓耳。调通那天LCD上温度湿度跟着转速一起跳键盘按正负切转向超速就闪灯尖叫有种赛博朋克配蒸汽机的魔幻感。源码里留了几个彩蛋长按*和#键能切PID参数不过没写在文档里——留给后来者自己折腾的惊喜。