【声纳与人工智能融合——从理论前沿到自主系统实战】第七章 无人系统（AUV/USV）智能感知与协同作战

目录第七章 无人系统（AUV/USV）智能感知与协同作战7.1 单AUV智能感知与导航7.1.1 声纳同步定位与地图构建7.1.1.1 基于因子图的声纳SLAM后端优化7.1.1.2 深度学习辅助的特征提取与数据关联7.1.2 AUV自主决策与路径规划7.1.2.1 基于强化学习的局部避障规划7.1.2.2 能耗最优全局路径规划算法7.2 多AUV协同探测与编队控制7.2.1 分布式协同感知架构7.2.1.1 多源异构数据的融合与一致性维护7.2.1.2 协同目标跟踪与状态估计7.2.2 智能编队保持与协同作业7.2.2.1 基于虚拟结构的编队控制策略7.2.2.2 突发故障下的自适应重构机制7.3 异构无人集群协同作战7.3.1 空海跨域协同感知7.3.1.1 无人机与AUV的联合定位与中继通信7.3.1.2 跨域数据传输与任务分配7.3.2 有人/无人系统协同模式7.3.2.1 人机交互与态势共享界面设计7.3.2.2 智能辅助决策支持系统第七章 无人系统（AUV/USV）智能感知与协同作战7.1 单AUV智能感知与导航自主水下航行器（AUV）的智能化感知与导航是实现长期水下作业的核心能力。与陆地机器人不同，AUV面临GPS信号缺失、水声通信受限及洋流扰动等独特挑战，要求导航系统具备高精度定位、实时建图与自主决策能力。