【Neural Whole-Body Control: HOVER ExBody2 神经全身控制实战】 从MPC到Neural WBC：为什么传统方法遇到瓶颈？

目录第一部分：原理详解1.1 从MPC到Neural WBC：控制范式演进与瓶颈突破1.1.1.1 传统控制方法的频率鸿沟与维度灾难1.1.1.2 端到端VLA的频率局限与协调性缺陷1.1.1.3 Neural WBC的范式定位与核心优势1.2 技术演进图谱与关键里程碑1.2.1.1 从DeepMimic到ASE/PAE：运动技能表征学习1.2.1.2 EDWS与HOVER：多模态指令的统一处理1.2.1.3 ExBody2与OmniH2O：表现性与灵巧性的极致追求第二部分：结构化伪代码Algorithm 1: HOVER Multi-Mode Command Masking StrategyAlgorithm 2: ExBody2 Decoupled Tracking Reward ComputationAlgorithm 3: Privileged Teacher-Student Distillation (ExBody2/HOVER)Algorithm 4: Local Keypoint Periodic Reset Mechanism第三部分1.1.1.1 脚本：MPC计算复杂度与频率瓶颈分析系统1.1.1.2 脚本：端到端VLA控制协调性缺陷可视化系统1.1.1.3 脚本：Neural WBC核心策略网络实现与训练框架1.2.1.1 脚本：运动技能表征学习系统 (ASE/PAE架构实现)1.2.1.2 脚本：HOVER多模态指令掩码系统实现1.2.1.3 脚本：ExBody2解耦跟踪与实时重定向系统第一部分：原理详解1.1 从MPC到Neural WBC：控制范式演进与瓶颈突破