【车辆控制】基于模糊偏航的扭矩矢量与主动转向控制系统Matlab实现

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% refer VDCOM2 for meaning of these variablesglobal W Ldr Ldf theta_f theta_r ;%Fzf M*g/4000; %Vertical tire loadFzf (Lr/(LrLf))*M*g/2000;Fzr (Lf/(LrLf))*M*g/2000;Fr 0.01*Fzf*1000;%Rolling resistanceglobal Cf Cr; %Front and rear cornerinf stiffness estimatesglobal Cx;gamma 1; %Camber angle%----------------------------Defining Lateral Tire Coefficients------------------------------------------%--------------------------------------------------------------------------------------------------------a0 1.29;a [(0.18) (-0.9) -12.95 1.72 0.22 0.68 -1.07 -0.003 0.0035 0.045 -0.03 0.045 -0.45 -0.174 -4.5 -12.35 -0.63 ];%Coefficient for front wheelsH a(8)*Fzf a(9) a(10)*gamma;D Fzf*(a(1)*Fzf a(2))*(1 - a(15)*(gamma^2));C a0;BCD a(3)*sind(2*atand(Fzf/a(4)))*(1-a(5)*abs(gamma));B BCD/(C*D);E (a(6)*Fzf a(7))*(1-(a(16)*gamma a(17))*sign(1));V1 a(11)*Fzf a(12) (a(13)*Fzf a(14))*gamma*Fzf;%Coefficient for rear wheelsH2 a(8)*Fzr a(9) a(10)*gamma;D2 Fzr*(a(1)*Fzr a(2))*(1 - a(15)*(gamma^2));C2 a0;BCD2 a(3)*sind(2*atand(Fzr/a(4)))*(1-a(5)*abs(gamma));B2 BCD2/(C2*D2);E2 (a(6)*Fzr a(7))*(1-(a(16)*gamma a(17))*sign(1));V2 a(11)*Fzr a(12) (a(13)*Fzr a(14))*gamma*Fzr;%Fy D*sind(C*atand(B*x - E*(B*x - atand(B*x)))) V;%----------------------------Defining Longitudinal Tire Coefficients------------------------------------------%-------------------------------------------------------------------------------------------------------------b0 1.62;b [-0.0487 (1.035) -0.13 19.4 -0.171 -0.063 -0.122 0.5 8.42E-5 -0.0005 0 0 0];H1 b(9)*Fzr b(10);D1 Fzr*(b(1)*Fzr b(2));C1 b0;BCD1 (b(3)*(Fzr^2)b(4)*Fzr)*exp(-b(5)*Fzr);B1 BCD1/(C1*D1);%E1 (b(6)*Fzr^2 b(7)*Fzrb(8))*(1- b(13)*sign(1));V1 b(11)*Fzr b(12);%Fx D1*sind(C1*atand(B1*x - E1*(B1*x - atand(B1*x)))) V1;dydt zeros(2,1);%///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////% Cx (2/3)*BCD1*100;% Cf (2/3)*BCD*180/pi; %N/rad% Cr (2/3)*BCD2*180/pi; %N/radCf 90000; %N/radCr 55000; %N/rada_11 -2*(Cf Cr)/(M*v);a_12 -2*((Cf*Lf - Cr*Lr)/(M*v^2)) - 1;a_21 -2*(Cf*Lf - Cr*Lr)/Iz;a_22 -2*(Cf*Lf^2 Cr*Lr^2)/(Iz*v);b_11 2*Cf/(M*v) ;b_12 0;b_21 2*Cf*Lf/Iz ;b_22 1/Iz ;A_1 [a_11 a_12 ; a_21 a_22];B_1 [b_11 b_12 ; b_21 b_22];%display(eig(A_1));dydt A_1*[y(1);y(2)] B_1*[ deg2rad(Delta) ; Nz ] ;end 参考文献更多免费数学建模和仿真教程关注领取