基于STM32F105系列使用CAN总线实现双机通信代码

基于STM32F105系列使用CAN总线实现双机通信代码包含初始化、发送和接收功能。这里使用标准外设库并假设使用CAN1。1. CAN总线初始化#includestm32f10x.h#includestm32f10x_can.h#includestm32f10x_gpio.h#includestm32f10x_rcc.h#includemisc.h// CAN初始化结构体CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;CanTxMsg TxMessage;CanRxMsg RxMessage;voidCAN_GPIO_Config(void){GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;// 使能GPIO和CAN时钟RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1,ENABLE);// 配置CAN引脚: PA11-RX, PA12-TXGPIO_InitStructure.GPIO_PinGPIO_Pin_12;// TXGPIO_InitStructure.GPIO_ModeGPIO_Mode_AF_PP;// 推挽复用输出GPIO_InitStructure.GPIO_SpeedGPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA,GPIO_InitStructure);GPIO_InitStructure.GPIO_PinGPIO_Pin_11;// RXGPIO_InitStructure.GPIO_ModeGPIO_Mode_IPU;// 上拉输入GPIO_Init(GPIOA,GPIO_InitStructure);}voidCAN_NVIC_Config(void){NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;// 配置CAN接收中断NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_1);NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelUSB_LP_CAN1_RX0_IRQn;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority0;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority0;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmdENABLE;NVIC_Init(NVIC_InitStructure);}voidCAN_Mode_Config(void){CAN_DeInit(CAN1);CAN_StructInit(CAN_InitStructure);// CAN工作模式配置CAN_InitStructure.CAN_TTCMDISABLE;// 禁止时间触发通信模式CAN_InitStructure.CAN_ABOMDISABLE;// 禁止自动离线管理CAN_InitStructure.CAN_AWUMDISABLE;// 禁止自动唤醒模式CAN_InitStructure.CAN_NARTDISABLE;// 禁止自动重传CAN_InitStructure.CAN_RFLMDISABLE;// 禁止FIFO锁定CAN_InitStructure.CAN_TXFPDISABLE;// 禁止发送FIFO优先级// 配置波特率// CAN波特率 APB1时钟 / ((CAN_BS1 CAN_BS2 1) * CAN_Prescaler)// 假设APB1时钟为36MHz波特率设为500kbpsCAN_InitStructure.CAN_BS1CAN_BS1_9tq;// 时间段1CAN_InitStructure.CAN_BS2CAN_BS2_4tq;// 时间段2CAN_InitStructure.CAN_Prescaler6;// 分频系数// 总时间片 1 9 4 14// 波特率 36MHz / (14 * 6) 428.57kHz (接近500k)CAN_InitStructure.CAN_ModeCAN_Mode_Normal;// 正常工作模式CAN_Init(CAN1,CAN_InitStructure);// 配置CAN过滤器CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber0;// 使用过滤器0CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterModeCAN_FilterMode_IdMask;// 掩码模式CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScaleCAN_FilterScale_32bit;// 32位模式CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh0x0000;// 要过滤的ID高位CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow0x0000;// 要过滤的ID低位CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh0x0000;// 掩码高位CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow0x0000;// 掩码低位CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignmentCAN_FIFO0;// 关联到FIFO0CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivationENABLE;// 启用过滤器CAN_FilterInit(CAN_FilterInitStructure);// 使能CAN接收中断CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0,ENABLE);}2. CAN数据发送函数uint8_tCAN_Send_Msg(uint8_t*msg,uint8_tlen,uint32_tid){uint8_ti0;uint8_ttransmit_mailbox0;TxMessage.StdIdid;// 标准IDTxMessage.ExtId0x00;// 扩展IDTxMessage.IDECAN_Id_Standard;// 标准帧TxMessage.RTRCAN_RTR_Data;// 数据帧TxMessage.DLClen;// 数据长度(最大8字节)// 填充数据for(i0;ilen;i){TxMessage.Data[i]msg[i];}// 发送数据transmit_mailboxCAN_Transmit(CAN1,TxMessage);// 等待发送完成i0;while((CAN_TransmitStatus(CAN1,transmit_mailbox)!CANTXOK)(i0xFF)){i;}if(i0xFF){return1;// 发送失败}return0;// 发送成功}3. CAN数据接收中断服务函数voidUSB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void){staticuint8_treceive_buffer[8];if(CAN_GetITStatus(CAN1,CAN_IT_FMP0)!RESET){// 读取接收到的数据CAN_Receive(CAN1,CAN_FIFO0,RxMessage);// 清除中断标志CAN_ClearITPendingBit(CAN1,CAN_IT_FMP0);// 处理接收到的数据if(RxMessage.IDECAN_Id_Standard){uint8_ti;// 复制接收到的数据for(i0;iRxMessage.DLC;i){receive_buffer[i]RxMessage.Data[i];}// 在这里处理接收到的数据// 例如将数据发送到串口或进行其他处理// Process_Received_Data(receive_buffer, RxMessage.DLC, RxMessage.StdId);}}}4. 主函数示例intmain(void){uint8_tsend_data[8]{0x01,0x02,0x03,0x04,0x05,0x06,0x07,0x08};uint32_tmessage_id0x123;// CAN消息ID// 初始化系统时钟SystemInit();// 配置GPIOCAN_GPIO_Config();// 配置NVIC中断CAN_NVIC_Config();// 配置CAN模式CAN_Mode_Config();// 主循环while(1){// 每隔1秒发送一次数据Delay(1000);// 自定义延时函数// 发送CAN消息CAN_Send_Msg(send_data,8,message_id);// 可以在这里添加其他处理逻辑}}参考代码 stm32f105系列使用can总线实现双机通信源代码www.youwenfan.com/contentcsv/70917.html5. 双机通信配置说明设备A配置发送设备// 设置设备A的ID为0x100uint32_tdevice_a_id0x100;设备B配置接收设备// 配置过滤器只接收来自设备A的消息CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh0x01005;// ID高16位CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow0x0000;// ID低16位CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh0xFFFF;// 掩码高位CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow0x0000;// 掩码低位6. 完整的工程配置步骤硬件连接CAN_H 连接 CAN_HCAN_L 连接 CAN_L两个设备的GND相连在总线的两端接120Ω终端电阻软件配置// 波特率计算// 假设系统时钟为72MHzAPB1时钟为36MHz// 500kbps配置BS19, BS24, Prescaler6// 1Mbps配置BS19, BS24, Prescaler3编译和下载使用Keil MDK或STM32CubeIDE确保包含正确的头文件配置正确的系统时钟注意事项终端电阻必须在CAN总线的两端各接一个120Ω的终端电阻波特率两个设备的波特率必须相同中断优先级根据实际应用需求合理配置中断优先级错误处理在实际应用中应添加错误检测和重发机制ID冲突确保每个设备的CAN ID唯一避免冲突