关于铰接车辆液压转向时角速度数据震荡的原因探究

关于铲运机转向时角速度数据震荡的原因探究：问题描述：现在主要问题是，我当前的转向指令是只有左转或者右转开度100，我在下发转向开度后或者给与反向开度后或者是停止转向开度后，大概200m后角速度开始明显变化，假如说下发的是从100开度到0，那么200ms左右后，X=14.79秒的点开始从Y=-11.7625到(X,Y)=(14.88,0),但是并没有停止下来，开始了振幅10左右，频率200ms左右的震荡，上下震荡5个波峰左右停止，比如开始的几个波峰是（14.94，5.68516）（15.06，-4.79521）（15.17，3.6934）等等。由于该震荡周期比较长，所以感觉不像是是噪声，而是像原本的车辆或者支架的震荡。那么帮我分析一下这个震荡的原因是什么，对我后续的分析或者运动学 控制有什么影响，需不需要处理一下。可以确定地的是 IMU计算的角速度与编码器计算的角速度一同震荡，震荡特性基本一致。前后IMU的原始数据在震荡时候是刚好相反的。每次 100 - 0、100 - -100 ，0-100或-100都出现类似频率。目前结论：液压转向系统过冲阀开度从100突然到0，液压缸、油液压缩性、管路弹性、负载惯性不会立刻停住。铰接角速度会继续变化，然后回摆。铰接车体惯性铲运机前后车体质量很大，总重接近27.8 t。即使停止给转向开度，