【matlab代码】分布式EKF滤波的MATLAB代码，以三维多无人机协同导航算法为例，使用相邻估计节点对同一个编队状态的估计进行协方差交叉融合

如需帮助，或有导航、定位滤波相关的代码定制需求，可从个人主页左侧联系我程序针对三维多无人机协同导航，构建分布式EKF-CI（协方差交互）滤波框架。系统中每架无人机对应一个估计节点。与集中式滤波的状态不同，这里每个节点内部都估计完整的编队状态，因此任意节点都可以形成对整支无人机编队的三维位置和速度估计。订阅专栏后，可直接查看源代码，粘贴到MATLAB空脚本中即可直接运行、得到结果文章目录运行结果MATLAB源代码程序详解状态方程三维运动模型本地EKF量测更新CI分布式融合二维到三维扩展的关键点运行结果运行main_disCN_3dimMultiUAV_Ver1.m后，程序会完成分布式EKF-CI三维多无人机协同导航仿真。程序模拟4架无人机在三维空间中的编队飞行过程，每个无人机节点利用本机GNSS位置、气压高度计和邻居UWB测距信息进行局部EKF更新，并通过CI融合实现分布式协同估计。程序运行后将生成以下图像结果。三维多无人机真实轨迹与估计轨迹对比图：各无人机本节点位置估计误差曲线：各无人机真实高度和估计高度跟踪曲线：各估计节点对完整编队状态的全局位置均方根误差曲线：命令行会输出无人机数量、状态维度