基于OpenHarmony 5.0的CAN驱动移植步骤

前言由于工作需要笔者近期完成了基于OpenHarmony 5.0的CAN驱动底层移植工作使用的开发板是飞凌嵌入式OKT527芯片为全志T527。在刚上手这项工作时笔者发现网上几乎查不到针对OpenHarmony 全志平台的SocketCAN移植教程自己摸索着踩了许多坑。于是整理了这篇移植踩坑笔记希望能帮助到面临同样需求的开发者也方便自己进行技术复盘。注意本教程侧重于Linux内核层面的SocketCAN驱动使能以及上层测试工具的交叉编译。前提是读者已经搭建好Ubuntu 20.04编译环境并能成功编译烧录OpenHarmony 5.0系统。1 CAN驱动使能由于OpenHarmony 5.0为了精简系统体积在默认的内核defconfig配置文件中没有使能SocketCAN功能所以工作的第一步是去设备树重新使能CAN驱动。全志T527的设备树dtsi文件名称为sun55iw3p1.dtsi找到该文件后在其中添加如下代码1. /* can驱动相关配置 */ 2. awlink0: awlink0x0{ 3. #address-cells 1; 4. #size-cells 0; 5. compatible allwinner,t527-awlink; 6. device_type awlink0; 7. awlink-pin 1; 8. id 0; 9. status okay; 10. }; 11. 12. awlink1: awlink0x1{ 13. #address-cells 1; 14. #size-cells 0; 15. compatible allwinner,t527-awlink; 16. device_type awlink1; 17. awlink-pin 0; 18. id 1; 19. status okay; 20. };全志芯片的CAN接口名称为awlinkawlink0和awlink1便是我们需要开启的CAN。之后找到t527_standard_defconfig文件添加如下代码来配置CAN驱动1. # can驱动相关配置 2. CONFIG_CANy 3. CONFIG_CAN_DEVy 4. CONFIG_CAN_RAWy 5. CONFIG_AW_AWLINK_SUN55Iy 6. CONFIG_CAN_CALC_BITTIMINGy内核层的修改只有这么多现在可以编译并烧录进开发板。使用hdc shell指令进入开发板Shell中输入ifconfig -a便可以看到两个awlink2 CAN工具移植想要使用CAN就必须移植canutils和iproute这两个工具其中canutils提供了cansend发送CAN信息和candump接受CAN信息这两个工具而iproute提供了ip工具波特率设置、CAN启停设置。需要注意的是在vendor/forlinx/okt527/config.json文件中可以看到target_cpu arm这一项说明用户态按32位ARM编若是64位用户态这里一般是arm64。所以在进行编译的时候一定要指定32位编译器否则会报错2.1 canutils正常使用交叉编译即可指定--hostarm-linux-gnueabi编译器并使用-static进行静态编译即可OpenHarmony砍掉了许多动态链接库为了避免缺少动态链接库需要采用静态编译。2.2 iproute这个CAN工具在编译的时候遇到了许多坑笔者在这里只列举几个我有印象的1xtables-version.h缺失导致编译中断解决方法在同路径下config.mk文件中添加TC_CONFIG_NO_XT:y。2ip link set type ca报Garbage instead of arguments解决方法在同路径下config.mk文件中添加CFLAGS -DNO_SHARED_LIBS。3板子上运行报No such file or directory解决方法在同路径下config.mk文件中添加SHARED_LIBSn和LDFLAGS -static。4找不到libmnl、libbsd、libcap解决方法在编译iproute之前先编译这三个依赖库文件如果还遇到其他问题大概率都是编译器未指定、某个库文件缺失等问题可自行上网查阅或问ai。2.3 移植CAN工具到开发板在完成了上一步后理论上应该已经获取到了编译好的cansend、candump和ip工具文件先传到电脑上再在电脑上使用使用hdc file send指令将这三个文件传送到开发板上笔者选择的路径为/data/local/tmp。1. hdc file send ip /data/local/tmp/ 2. hdc file send cansend /data/local/tmp/ 3. hdc file send candump /data/local/tmp/使用hdc shell进入开发板Shell界面进入/data/local/tmp路径之后在该路径给三个工具文件赋予可执行权限1. hdc shell 2. cd /data/local/tmp 3. chmod x ip cansend candump之后执行ls便可以看到移植的三个工具文件3 CAN功能验证3.1 awlink开启进入/data/local/tmp路径使用如下指令打开两个awlink1. ./ip link set awlink0 type can bitrate 500000 # 设置awlink0波特率为500kbps 2. ./ip link set awlink1 type can bitrate 500000 # 设置awlink1波特率为500kbps 3. ./ip link set awlink0 up # 开启awlink0 4. ./ip link set awlink1 up # 开启awlink1此时使用ifconfig便可以看到打开的两个awlink3.2 回环验证首先使用回环来验证awlink能否自发自收。在切换为回环模式前需要先使用如下指令来关闭两个awlink1. ./ip link set awlink0 down # 关闭awlink0 2. ./ip link set awlink1 down # 关闭awlink1使用如下指令将awlink0设置为回环模式1. ./ip link set awlink0 type can bitrate 500000 loopback on使用如下指令来启动监听接收1. ./candump awlink0 打开另一个终端同样进入/data/local/tmp路径使用如下指令来发送一帧数据1. ./cansend awlink0 123#DEADBEEF可以看到回环测试成功了。3.3 互ping测试接下来测试两个awlink互发消息看能否收发。由于涉及到两个awlink的信息传输所以需要使用导线将两个awlink的H和H、L和L、GND和GND相连。使用如下指令在awlink1上启动监听接收1. ./candump awlink1 使用如下指令使用awlink0发送一帧数据1. ./cansend awlink0 123#DEADBEEF互ping测试成功awlink1能收到awlink0发送的数据。至此基于OpenHarmony 5.0的CAN驱动移植完成CAN已经能正常使用。4 总结虽然笔者使用的是全志T527芯片但不同平台下Linux底层CAN移植的思路可谓“换汤不换药”设备树开启 CAN 节点 - defconfig 开启 SocketCAN 协议栈和底层驱动 -交叉编译 32/64 位测试工具避坑动态库 - 板端启停与回环/物理验证笔者对于OpenHarmony底层架构仍在不断学习中发布本文旨在帮助填补相关领域的资料空白。文章如有纰漏或技术疑问欢迎大家在评论区指正与交流