【MATLAB集群控制代码(13)】多UAV分布式围捕,基于PID的编队控制仿真。不依赖任何集中调度节点,每架UAV仅凭自身传感器感知目标位置与自身状态,独立运行两路PID控制器完成围捕任务。 如需帮助,或有导航、定位滤波相关的代码定制需求,可从个人主页左侧联系我不依赖任何集中调度节点,每架UAV仅凭自身传感器感知目标位置与自身状态,独立运行两路PID控制器完成围捕任务。订阅专栏后,可直接查看源代码,粘贴到MATLAB空脚本中即可直接运行、得到结果文章目录运行结果MATLAB源代码程序详解系统总体架构目标轨迹生成UAV初始化避碰速度饱和处理运行结果程序运行后将输出以下两个图形窗口:动画窗口(实时演示):左侧为编队轨迹动画,显示5架UAV围捕移动目标的实时过程,包含目标历史轨迹、期望包围圆、各UAV拖尾轨迹及速度方向箭头;右侧为实时距离收敛曲线,直观反映各UAV向期望包围半径6 m收敛的动态过程。静态分析图:包含UAV完整飞行轨迹、径向距离误差曲线、角度分布均匀性三个子图。控制台统计输出示例:MATLAB源代码完整代码如下:%% 5个UAV 分布式围捕编队运动仿真 基于 PID 控制