第三章 CAN 协议层核心原理3.1 CAN 帧结构CAN 2.0B 分为标准帧（11 位 ID）和扩展帧（29 位 ID），最常用的标准数据帧结构如下：帧起始（SOF）：1 位显性电平，标志一帧的开始仲裁段：11 位 ID + RTR 位（0 = 数据帧，1 = 远程帧），ID 越小优先级越高控制段：IDE 位、保留位、4 位数据长度码（DLC，0~8 字节）数据段：0~8 字节数据，按 MSB（高位在前）顺序传输CRC 段：15 位 CRC 校验码 + 1 位 CRC 界定符，校验帧内容正确性ACK 段：2 位，发送方发隐性，接收方正确接收后回复显性应答帧结束（EOF）：7 位隐性电平，标志一帧结束标准数据帧（11 位 ID）：扩展数据帧（29 位 ID）：
CAN 总线通信（三）
发布时间：2026/6/15 2:39:49
第三章 CAN 协议层核心原理3.1 CAN 帧结构CAN 2.0B 分为标准帧（11 位 ID）和扩展帧（29 位 ID），最常用的标准数据帧结构如下：帧起始（SOF）：1 位显性电平，标志一帧的开始仲裁段：11 位 ID + RTR 位（0 = 数据帧，1 = 远程帧），ID 越小优先级越高控制段：IDE 位、保留位、4 位数据长度码（DLC，0~8 字节）数据段：0~8 字节数据，按 MSB（高位在前）顺序传输CRC 段：15 位 CRC 校验码 + 1 位 CRC 界定符，校验帧内容正确性ACK 段：2 位，发送方发隐性，接收方正确接收后回复显性应答帧结束（EOF）：7 位隐性电平，标志一帧结束标准数据帧（11 位 ID）：扩展数据帧（29 位 ID）：
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